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波希米亚丰富的历史同时充满着瞬息万变与坚韧不拔。早期的罗马帝国住民以他们的凯尔特宿敌，即当地的波伊人为该地区命名。而当罗马帝国开始衰落的时候，伦巴第人和阿勒曼尼人等使用日耳曼语的族群开始居住在这个地区。随着民族大迁徙时期 (公元 4 世纪至 6 世纪) 欧洲的巨变，日耳曼人继续迁移，波希米亚也连带迎接新的移民浪潮。

这些新移民是讲西斯拉夫语的民族，也是该地区现代居民的祖先。这些群体虽然偶尔会凝聚成类似国家的小型政体，如 7 世纪初的萨摩，但这种情况并不经常发生。发展为国家的过程会被推迟的主要因素是地理特征、持续的移民、以及阿瓦尔汗国 (一个位于潘诺尼亚东部的掠夺成性的游牧骑兵联盟) 所带来的威胁。

随着大型定居点的发展和贸易的增加，波希米亚的居民与西边的法兰克人邻居的交往更加频繁。由于波希米亚内部许多斯拉夫居民的异教信仰，基督教的东传最初引起了一些摩擦，但随着新信仰的传播，各地区之间形成了一种若即若离的联系。这一发展很快取得了成果，在 8 世纪末，法兰克人和斯拉夫人的联盟向东推进，彻底击败了阿瓦尔人，将他们赶出了该地区。

随之而来的权力真空很快就被崛起的大摩拉维亚帝国所填补。为了争取法统，帝国早期的统治者与拜占庭帝国建立了关系，并邀请东正教传教士进入国内。这为期不长的现象被斯瓦托普卢克一世 (约 840 年至 894 年) 逆转，他通过与法兰克人结盟并推翻其叔叔拉斯蒂斯拉夫而上台。作为一个精明的政治家和能干的指挥官，斯瓦托普卢克在他的统治期内将他的帝国从摩拉维亚和波希米亚扩展到了波兰和潘诺尼亚，最终马革裹尸，终结了他的戎马一生。

继承人之间的内斗削弱了大摩拉维亚公国，使其无力抵抗叛乱和入侵，并在斯瓦托普卢克死后该公国没过多久就消亡了。10 世纪初，马扎尔人入侵潘诺尼亚和摩拉维亚，使这个脆弱的国家陷入了困境。统治布拉格周围地区的新基督教王朝，普热米斯尔家族，为了自保而委身于西边日耳曼邻居的保护之下。这个决定，以及其后的一系列政策，最终导致了波希米亚被纳入神圣罗马帝国。

在其西方盟友的支持之下，普热米斯尔家族开始着手征服波希米亚并建立一个新的国家。当公爵波列斯拉夫一世 (约 908 年至 972 年) 在 955 年帮助奥托大帝于莱希菲尔德击溃马扎尔人，并在其后获得摩拉维亚时，其野心被迅速激发。普热米斯尔家族统治了波希米亚三个世纪，通过繁华的贸易路线、丰富的贵金属矿藏和战场上的胜利积累了大量财富。不久，公国的统治者们纷纷依靠强大的国力加冕为王。

其中一个特别野心勃勃的国王，因军力和财富而被称为“铁金之王”的奥托卡二世 (1233 年至 1278 年)，渴望成为神圣罗马帝国的皇帝。他从近期蒙古人入侵中欧和东欧的乱局中看到了机会，于是开始四处征战，将他的领地扩大到亚得里亚海沿岸，甚至对波罗的海的普鲁士异教徒进行讨伐。贵族们畏惧于奥托卡日渐膨胀的势力，于是改选哈布斯堡的鲁道夫为神圣罗马帝国皇帝，并向这个波希米亚庞然大物发起了挑战。奥托卡在 1278 年马奇菲尔德的一场恶战中死于战阵。

1306 年普热米斯尔王朝灭亡后，显赫的卢森堡家族获得了波希米亚的统治权。尽管几代能干的国王将波希米亚带入了一个短暂的黄金时代，但让他们的统治闻名于世的却是宗教战争。1415 年，神圣罗马帝国皇帝西吉斯蒙德下令处决宣扬宗教改革的大学学者扬·胡斯，此举引发了胡斯战争，并拉开了新教改革的序幕。形势对于胡斯派极端不利，但他们在扬·杰式卡和大普洛科普等杰出领袖的英明领导之下，利用火器、地形和配备炮兵的战车取得了决定性的战果，战胜了帝国的军队，最终赢得了宗教自由。虽然胡斯运动标志着波希米亚人的又一次争取自治的努力，但该地区逐渐陷入了波兰、匈牙利和奥地利等邻国的势力范围。1526 年，路易二世在与奥斯曼土耳其人的战斗中死于莫哈奇，波希米亚从此被纳入哈布斯堡家族的统治范围，并被哈布斯堡家族统治了将近四个世纪。